Todo depende de la violencia con la que se cometa:
Atraco: hablamos de atraco cuando hay una sustracción con violencia verbal o física a la persona.
Robo: en el caso de robo, hay sustracción cuando se ejerce fuerza o violencia contra las cosas.
Hurto: el hurto implica que no hay ningún tipo de violencia, ni contra las cosas ni las personas.